近日，浙江省計量科學研究院專業技術人員為杭州宇控機電工程有限公司研發的水下機械手進行關節角度與整機定位精度評價，為其開展水下作業任務提供技術保障。

水下機器人（ROV）是人類研究和開發海洋的重要平臺和手段。而水下機械手作為水下機器人的執行部件，在海底管道檢測、船舶檢測、深海資源勘探、搶險救援、海底巡視等工作中發揮著重要作用。其水下定位精度直接影響水下機器人的水下勘探。目前我國關于水下機械手工作精度檢測方面的相關標準還比較缺失，在水下機器人檢測領域還存在較大空白。

杭州宇控機電工程有限公司是水下機器人與水下機械手生產測試的典型高新技術企業。企業研發的深水作業機械手有6自由度，及基座、肩、大臂、小臂、肘、手腕擺動、手腕旋轉、手爪等多個關節。但各個關節擺角范圍、角度控制精度以及水下測量范圍和定位能力存在無法溯源的難題。

省計量院專業技術人員和企業工程師就水下機器人各個關節角度控制與定位能力測試方法進行了深入探討交流，研究制定了一套水下機械手精度測量方案，并考慮到機械手肩部被油管覆蓋，專門針對肩部特點設計加工專用檢測夾具。測試過程中，利用激光跟蹤儀可實時測量空間坐標測量的特點，對機械手肩部、大臂、肘關節、小臂擺角控制能力開展測試。同時對各個自由度的角度運動與整機定位進行測試，對各個自由度的重復性進行測試。

通過測試，企業了解到機械手各關節擺角范圍滿足設計要求，掌握了機械手水下作業工作精度，并及時發現肘關節控制精度需要改進的問題，根據省計量院技術人員給予的改進建議，在主要運動關節上安裝液壓鎖，提升水下機械手各關節角度控制與整機定位能力。企業對省計量院的技術能力給予好評。

雙方將基于本案例的基礎，結合企業相關系列產品的研發應用，聯合開展2019年浙江省重點研發計劃項目《海上救援特種機器人研發及應用》。