目前所見世界上最早的稱重工具，是公元前2500年古埃及的天平(見圖1)，它的支點在正中，稱重時當重物與已知量相等時，衡桿自然取平。對此，古人從日常生活積累的感性認知上完全可以認識到。因此早期制造天平，并非都一定要對力矩原理有所理解。這一點從中外早期的文字和符號上可以看到。
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